De WSG-DSA is een grijpvinger die tactiele detectie integreert voor profielfeedback met hoge resolutie tijdens het grijpen. Voor detectiedoeleinden gebruikt het een DSA9205i intelligente tactiele transducer. Het past bovenop de basiskaken van de WSG en is rechtstreeks verbonden met de grijpercontroller via de geïntegreerde sensorpoort in de basiskaken, zodat er geen externe componenten en kabels nodig zijn om een tactiel apparaat toe te voegen aan uw handlingtoepassingen. Dit soort vingersensoren worden automatisch gedetecteerd en geparametriseerd door de WSG. Het drukprofiel kan vanaf de binnenkant van de grijpercontroller worden gebruikt door middel van een krachtige scriptinterface. Dit artikel bespreekt soorten tactiele sensoren en hun werking

Wat is een tactiele sensor?

Een tactiele sensor is een apparaat. Het meet de komende informatie als reactie op de fysieke interactie met de omgeving. De tastzin bij mensen is over het algemeen gemodelleerd, d.w.z. huid- en kinesthetisch gevoel. Huidaanraking heeft de mogelijkheid om de prikkels te detecteren die het gevolg zijn van de mechanische stimulatie, pijn en temperatuur. De kinesthetische aanraking ontvangt sensorinvoer van de receptoren die aanwezig zijn in de spieren, pezen en gewrichten.

“pulsbreedtemodulatie motorcontroller ”

Tactiele sensor

Soorten tactiele sensoren

Er zijn verschillende soorten tactiele sensoren die hieronder worden weergegeven

Kracht- / koppelsensor
Dynamische sensor
Thermische sensor

Kracht- / koppelsensor

Kracht- / koppelsensoren worden gebruikt in combinatie met een tactiele array om de informatie voor krachtcontrole te geven. Deze soorten sensoren kan overal belasting voelen, zoals de distale link van een manipulator en in beperkingen als een huidsensor. De huidsensor geeft over het algemeen een nauwkeurigere krachtmeting bij hogere bandbreedtes. Als de manipulatorlink algemeen is gedefinieerd en het signaalpuntcontact wordt verondersteld, dan kan de kracht / koppelsensor informatie geven over de contactlocatie van kracht en momenten - dit wordt intrinsieke tactiele detectie genoemd. De afbeelding van de koppelsensor wordt hieronder weergegeven.

Kracht- of koppelsensor

Dynamische sensor

Dynamische sensoren zijn kleiner versnellingsmeters bij de vingerstroken of bij de huid van de robotvinger. De algemene functie zoals Pacini-bloedlichaampjes bij mensen en hebben even grote respectieve velden, dus een of twee huidversnellingsmeters zijn voldoende voor de hele vinger. Deze sensoren detecteren effectief het maken en verbreken van contact, de trillingen die verband houden met het glijden over gestructureerde oppervlakken.

Dynamische sensor

Een stress rate sensor is het tweede type dynamische tactiele sensor. Als de vingertop met een snelheid van een paar cm / s over het algemeen kleine bultjes of putjes op een oppervlak glijdt, werden de tijdelijke veranderingen in de huid belangrijk. Een piëzo-elektrisch polymeer zoals PVDF produceert een lading als reactie op schade die kan worden toegepast om een stroom te produceren die recht evenredig is met het veranderingsbereik.

Thermische sensor

Thermische sensoren zijn belangrijk voor het menselijk vermogen om de materialen van de gemaakte objecten te identificeren, maar sommige worden ook in robotica gebruikt. De thermische detectie omvat het detecteren van thermische gradiënten in de huid, die overeenkomen met zowel de temperatuur als de thermische geleidbaarheid van een object. Robotische thermische sensoren zijn betrokken bij de Peltier-knooppunten in combinatie met de thermistors

Thermische sensor

Werkingsprincipe en schakelschema van de tactiele sensor

De tactiele sensoren zijn ontwikkeld om tactiele sensormogelijkheden te bieden voor tele-operationele manipulatoren en intelligente robots. Tactiele sensoren kunnen een normaalkracht identificeren die op de tactiele pixels wordt uitgeoefend om de krachtcontrole en de tactiele beelden te betoveren en om objectherkenning te genereren. Om tactiele beelden en normaalkrachten te verkrijgen, is de informatie van tangentieel echter cruciaal voor krachtcontrole en schuifpreventie, wat fascinerend is voor het succes van de taak - daarom zijn de driedimensionale tactiele sensoren vereist.

Schakelschema van tactiele sensor

Er zijn verschillende driedimensionale tactiele sensoren ontwikkeld met behulp van de piëzoresistieve, capacitieve en optionele detectie-elementen en deze tactiele sensoren worden vervaardigd door de MEMS-technologie De geïntegreerde sensorelementen en de voorbewerkingscircuits zijn voor de compactheid, maar deze zijn te zwak en gemakkelijk te breken voor de meeste toepassingen en, bijvoorbeeld, het krachtbereik van een tactiele sensor is slechts 0,01 N w4x en de andere tactiele sensoren zijn dat niet. geleverd door de MEMS-technologie. Het onderstaande schakelschema toont een voelsensorcircuit.

De tactiele sensor in robotica

De tactiele sensor die wordt gebruikt in de NASA-robots wordt hieronder weergegeven

Een van de voorbeelden die rechtstreeks verband houden met planetaire verkenning.
NASA gebruikt deze sensoren in het internationale ruimtestation om mensen te helpen bij reparatie / onderhoud in de omgeving
- NASA heeft veel tactiele sensoren in robotica geprobeerd die zich in de beginfase bevinden. Ze hebben gebruikt Krachtgevoelige weerstand , en nu zijn kwantumtunnelingcomposieten in gebruik
Meerdere laadknoppen en -cellen worden een praktijk gemaakt om tactiele sensoren te ontwikkelen die worden geproduceerd door een industriële robot

Tactiele sensortoepassingen

Raak aan sensor toepassingen worden gebruikt in

Robotica
Computer hardware
Beveiligingssysteem
Touch screen apparaten op mobiele telefoon
Computergebruik

Voordelen van tactiele sensor

De voordelen van de tastsensor worden hieronder weergegeven:

Ze bieden gebruiksvriendelijke tactiele sensoroplossingen
De tastsensor heeft geen externe componenten en kabels
Compacte afzuiging
Geverifieerde tactiele sensortechnologie van robotica.

Dit gaat over het werkingsprincipe en de toepassingen van de tactiele sensor. we hopen dat de gegeven informatie nuttig is bij het verstrekken van goede informatie en begrip van het project. Bovendien, als u vragen heeft over dit concept op het elektrische en elektronische projecten kunt u reageren in het onderstaande gedeelte. Hier is een vraag voor u: wat zijn de functies van tactiele sensoren?

Fotocredits: